Halcon快速读取点云的方法

直接上代码:

dev_update_off ()

Filename := '1.txt'//点云数据的名称,.txt、.csv、.asc等格式的都可以

NumColumns := 3 //如果点云的每行数据有3个数字就写3 (只有xyz 的数据)

count_seconds (Then)
open_file (Filename, 'input', FileHandle)

VecOutLine.clear()
repeat
    fread_line (FileHandle, VecOutLine.at(VecOutLine.length()), IsEOF)
until (IsEOF)
convert_vector_to_tuple (VecOutLine, P)

P := P[0:|P|-2]
P := split(P, ' ')
stop ()

* //最重要的就是理解这些正则运算符代表的意思。
* ^ 匹配字符串开头
* \ 转义字符
* \s 匹配空白字符
* * 允许前面的文字或 组0次或多次重复
* ()对子模式进行分组,并创建一个捕获组
* . 匹配除换行符以外的任何字符
* + 允许1次或多次重复
* ? 允许1次或者多次重复
* $ 匹配字符串的结尾(允许尾部换行符)
Number := number(regexp_replace(P,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))

P := HNULL

IndexIsString := find(type_elem(Number),H_TYPE_STRING)
if (IndexIsString > -1)
     throw ('could not convert "' + Number[IndexIsString] + '" to a number')
endif

X := Number[[0:NumColumns:|Number|-1]]
Y := Number[[1:NumColumns:|Number|-1]]
Z := Number[[2:NumColumns:|Number|-1]]

Number := HNULL

close_file (FileHandle)
count_seconds (Now)
DurationSeconds := Now - Then
Msg := 'opening file ' + Filename + ' in ' + DurationSeconds + 's'
dev_inspect_ctrl (Msg)

gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, ObjectModel3D)

X := HNULL
Y := HNULL
Z := HNULL

dev_get_window (WindowHandle)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)

使用这个方法读取点云,测试过160万个数据只需要30几秒左右。

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